| Public Concerné |
Avoir obtenu les UE d'Automatisme AUT104, AUT120 et AUT121 ou en avoir le niveau. Des connaissances de base sur les équations différentielles ordinaires et la physique élémentaire sont nécessaires.
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Finalité de l'unité d'enseignement |
| Objectifs pédagogiques |
| Donner les principes de la commande de processus industriels dont le fonctionnement implique une interaction avec leur environnement : machines de production, robots... L'enseignement est recommandé aux élèves des spécialités Automatisme industrielle, Electricité industrielle, Mécanique industrielle et Production automatisée. Inscription soumise à agrément. |
| Capacité et compétences acquises |
| Maîtrise des techniques permettant l'automatisation des procédés industriels. |
Organisation |
| 6 Crédits |
Contenu de la formation |
Modélisation des systèmes mécaniques
Modèles physiques et représentation en graphes de liaison.
Analyse graphique des propriétés des modèles en graphes de liaison. Equation du mouvement : systèmes Lagrangiens, Hamiltoniens.
Intéraction d'un système mécanique avec son environnement : notion de port d'intéraction.
Systèmes contraints et réduction de ces systèmes.
Application à la modélisation dynamique des robots : modèles cinéstatiques et modèles dynamiques, robot soumis à des contraintes non-holonomes ou holonomes.
Commandes par inversion
Définition - Conditions d'existence et stabilité - Analyse graphique
Application aux systèmes contraints : modèles implicites - Multiplicateurs de Lagrange : calcul par inversion - Modèles réduits.
Application à la stabilisation et poursuite de trajectoire des robots : méthode des couples calculés et commande en position ou hybride force-position.
Commandes passives
Définitions interne et externe de passivité et rappel sur l'analyse de la stabilité des systèmes non linéaires (Lyapounov, La Salle et Matrosov).
Schémas de commande passive ou colocalisée.
Application à la stabilisation et poursuite de trajectoire des robots : commande passive en position ou hybride force-position, commande d'impédance. |
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